宇树G1人形机器人登上Nature：全球首例活体手术背后的突破与挑战

2026 年 7 月 8 日，国际顶级学术期刊 Nature 在线发表了一篇引发广泛关注的论文。加州大学圣地亚哥分校的研究团队将一台市面上售价仅 1.3 万美元起的宇树 G1 人形机器人搬进手术室，让它手持普通腹腔镜器械，通过远程操控为两头活猪完成了标准的胆囊切除手术。

这是全球首次有通用人形机器人在活体身上走完一整套微创手术流程。

一台会跳舞的机器人，站上了手术台

宇树 G1 对很多人来说并不陌生。这台身高约 1.5 米、体重约 27 公斤的人形机器人，此前以打拳、跳舞、后空翻等「才艺」在社交媒体上频频出圈。而这一次，它被赋予了全新的角色——外科手术的执行者。

研究团队给这台机器人取名「Surgie」，并为它搭建了一套名为 LapSurgie 的腹腔镜远程操作框架。与达芬奇等售价动辄数百万美元的专用手术平台不同，LapSurgie 系统使用的是人类医生日常使用的通用手动腹腔镜器械。研究人员设计了一套定制夹具连接在 G1 的机械手上，使其能够像外科医生一样握住手术钳。

手术过程中，外科医生坐在控制台前，佩戴立体高清头显观察内窥镜画面，双手操作主手控制器。医生的动作经过系统按比例缩放后，实时映射为机器人手腕的精细运动。简单来说，机器人是医生在手术台前的「远程身体」，真正的判断和决策依然由人类医生完成。

两场手术，一次比一次快

研究团队进行了两例活体猪胆囊切除术：

• 第一例采用「人机协作」模式，一台 G1 负责主要腹腔镜操作，一名人类外科医生在床旁辅助，全程耗时约 56 分钟。
• 第二例则由两台 G1 并排站在手术台旁相互配合完成，全程仅用时约 32 分钟。

两例手术均顺利完成，术后动物恢复良好。论文形容这套系统在组织解剖、关键安全视野获取、钛夹夹闭、胆囊从肝床游离等核心步骤上的执行效率「在早期机器人系统中罕见」。

数据说话：精度、延迟与评分

论文给出了详细的技术指标，既有亮点，也有坦诚的不足：

指标	人形机器人 (G1)	专用手术机器人	传统腹腔镜
直线操作精度（误差）	~1.3 mm	~1.0 mm	-
复杂曲线轨迹误差	~10.4 mm	~1.0 mm	-
操作延迟	~156 ms	-	-
医生主观评分（满分100）	85.39	97.67	70.47
临床成熟度评分（满分5）	2.5	-	-

直线操作精度已接近专用手术机器人水平，这令人振奋。但复杂曲线轨迹的误差约为专用机器人的 10 倍，暴露了人形机器人在精细运动控制上的短板。操作延迟约 156 毫秒，几乎踩在「不影响操控体验」的 150 毫秒临界线上。更关键的是，由于动物呼吸和机器人底座轻微漂移，两场手术分别进行了 8 次和 4 次暂停校准。

参与手术的外科医生对系统临床成熟度给出了 2.5 分（满分 5 分）的中位数评分。能做完，但不轻松——这就是目前的真实状态。

00 后中国博士生：一作兼通讯作者

这篇论文背后还有一个令人瞩目的名字：梁泽楷。

一位 2000 年出生的中国学者，2023 年本科毕业于华中科技大学启明学院，2025 年在加州大学圣地亚哥分校取得硕士学位，目前在 Michael C. Yip 教授实验室攻读博士。他以第一作者兼通讯作者的身份在 Nature 上发表这项跨越工程与临床医学的研究，在同龄人中极为罕见。

真正的意义：不是替代，而是普惠

需要注意的是，这并非机器人「自主」做手术。真正做出判断和决策的始终是人类外科医生。这项研究的意义在于证明：通用人形机器人平台有能力作为手术执行载体，且成本仅为专用手术机器人的一个零头。

加州大学圣地亚哥分校教授 Michael Yip 的话点明了研究的长远价值：「远程操控和自主人形机器人具有真正的潜力，能够扩大关键手术的可及性，让原本无法获得这些手术的患者得到救治。」

想象一下，如果未来一台成本可控的人形机器人能够部署在偏远地区或战地医院，由千里之外的专家远程操控完成手术——这可能彻底改变全球医疗资源的分配格局。

从实验室到临床，还有多远？

研究团队在论文中坦诚指出了需要攻克的关键挑战：精度、稳定性和安全性。在人形机器人真正走进人类手术室之前，至少还需要在以下方向上取得突破：

• 运动精度：复杂轨迹下的误差需要降低一个数量级。
• 系统稳定性：减少因呼吸、底座漂移等因素导致的中断校准。
• 延迟控制：将操作延迟压到 150 毫秒以下的舒适区间。
• 安全冗余：建立多层次的故障保护机制。

但无论如何，宇树 G1 已经迈出了从「会跳舞」到「能手术」的第一步。这个曾经出现在科幻电影里的场景，正在一步步成为现实。

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参考文献

Liang, Z. et al. In vivo feasibility study of humanoid robots in surgery. Nature (2026). https://www.nature.com/articles/s41586-026-10796-x